本书初版于2001年出版，是面向21世纪课程教材。本书为理论力学教材的继续、补充和提高，包括分析力学、运动稳定性、刚体动力学、有心力场中的运动、多体系统动力学五部分内容。第一章阐述了分析力学的基本概念、动力学普遍方程、拉格朗日方程及其初积分。第二章有选择地阐述了更深入的分析力学知识,如哈密顿正则方程、正则变换与辛变换、非完整系统、变分原理和机电耦合系统等。第三章阐述了运动稳定性理论的基本概念、稳定性分析的几何方法、李雅普诺夫直接方法，以及工程中常用的稳定性判别方法等。第四章阐述了刚体的运动学和动力学基本知识，包括欧拉情形和拉格朗日情形的刚体定点运动，以及刚体的一般运动。第五章阐述了质点和刚体在中心引力场中的运动规律，包括二体问题、限制性三体问题，以及自旋和非自旋两种类型的刚体姿态运动规律。第六章简要介绍了多体系统动力学的基本概念和建模方法。本书各章既相互联系也具有相对独立性。前三章叙述的各种建模和分析方法在后三章中被综合应用于处理各种实际动力学问题。教师可依据不同专业和不同层次的教学要求选择教学内容。各章均附有习题和参考答案。本书所用的数学工具限于微积分和高等代数的一般知识，补充的数学知识在本书的附录中有简要介绍。本书不包括线性和非线性振动，其相关内容属于另一门课程——振动力学——的教学范围。本书可作为机械类和航空类等工科专业的研究生教材，或力学类专业的本科生教材。也可作为理论力学教师和从事与动力学有关工作的工程技术人员的参考书。

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